#17 Zweiachsiges Roboterarmprojekt mit PicoBricks

Roboterarme haben die menschliche Kraft im industriellen Bereich ersetzt. In Fabriken übernehmen Roboterarme die Aufgabe, Lasten mit einem Gewicht und einer Größe zu tragen und zu drehen, die ein Mensch nicht tragen kann. Mit einer Genauigkeit von einem Tausendstel Millimeter positionieren zu können, liegt über der Empfindlichkeit einer menschlichen Hand. Wenn Sie sich die Produktionsvideos von Automobilfabriken ansehen, werden Sie erkennen, wie wichtig die Roboterarme sind. Der Grund, warum sie Roboter genannt werden, liegt darin, dass sie so programmiert werden können, dass sie die gleiche Arbeit in endlosen Wiederholungen ausführen. Der Grund, warum es Arm genannt wird, liegt darin, dass es eine gegliederte Struktur wie unsere Arme hat. Wie viele verschiedene Richtungen ein Roboterarm drehen und bewegen kann, wird in Achsen ausgedrückt. Roboterarme werden auch zum Schnitzen und Formen von Aluminium und verschiedenen Metallen verwendet. Diese als 7-Achsen-CNC-Fräser bezeichneten Geräte können Metalle so formen, wie ein Bildhauer Schlamm formt.

Abhängig vom Einsatzzweck des Roboterarms, Schrittmotoren Und Servomotor kann verwendet werden. Mit PicoBricks können Sie Projekte mit Servomotoren erstellen. 

Details und Algorithmus

3) Befestigen Sie die Teile A und C mit 2 Spitzschrauben.

4) Befestigen Sie den Servomotor innen an Teil C. Platzieren Sie dann den Servomotor an Teil B und schrauben Sie ihn fest.

5) Für den Halter schneiden Sie einen der Servomotorköpfe in der Mitte des Getriebeteils, das Sie auf dem 3D-Drucker gedruckt haben, aus und setzen Sie ihn in das Getriebe ein. Anschließend mit dem Servomotor verschrauben.

6) Kleben Sie das 3D-gedruckte Lineargetriebe und den Griff mit starkem Kleber zusammen.

7) Platzieren Sie das Servo in der 3D-Druckhalterung und befestigen Sie es. Das geht mit heißem Silikon oder durch Schrauben. Achten Sie beim Aufsetzen des Servogetriebes auf das Lineargetriebe darauf, dass es vollständig geöffnet ist.

8) Befestigen Sie das Halteservosystem mit Silikon an Teil B.

9) Führen Sie das in Schritt 3 vorbereitete Stück über den Zylinder, den wir im ersten Schritt aus Pappe vorbereitet haben, und fixieren Sie es mit Silikon.

10) Stecken Sie die Motorantriebsbrücken auf die Servostifte. Verbinden Sie das Kabel des Halteservos mit dem GPIO21 und das Kabel des Kippservos mit dem GPIO22.

12) Sie können den Roboterarm bedienen, wenn Sie PicoBricks mit USB oder 3 Stiftbatterien über die Strombuchse am Picoboard versorgen.

MicroBlocks-Codes der PicoBricks

Sie können auf die Microblocks-Codes des Projekts zugreifen, indem Sie das Bild auf die Registerkarte „Microblocks Run“ ziehen oder auf klicken Taste.

 

Registerkarte „Mikroblöcke ausführen“.

vom Maschinenimport Pin, PWM, ADC
aus utime import schlaf
von Picobricks Import WS2812

# Bibliotheken definieren
ws = WS2812(6, Helligkeit=0,3)
ldr = ADC(27)
Summer = PWM(Pin(20, Pin.OUT))
servo1 = PWM(Pin(21))
servo2 = PWM(Pin(22))
# Definieren Sie LDR-, Summer- und Servomotor-Pins

servo1.freq(50)
servo2.freq(50)
Buzzer.freq(440)
# Definieren Sie die Frequenzen der Servomotoren und des Summers

# RGB-Farbeinstellungen
ROT = (255, 0, 0)
GRÜN = (0, 255, 0)
SCHWARZ = (0, 0, 0)

angleupdown = 4770
angleupdown2 = 8200

def up():
    globaler Winkelaufwärtsabwärts
    für i im Bereich(45):
        Winkelaufwärtsabwärts += 76
        servo2.duty_u16(angleupdown)
        Schlaf(0,03)
    Buzzer.duty_u16(2000)
    Schlaf(0.1)
    Buzzer.duty_u16(0)
    # Servo2 steigt in festgelegten Intervallen an

def down():
    globaler Winkelaufwärtsabwärts
    für i im Bereich(45):
        angleupdown -= 76
        servo2.duty_u16(angleupdown)
        Schlaf(0,03)
    Buzzer.duty_u16(2000)
    Schlaf(0.1)
    Buzzer.duty_u16(0)
    # Servo2 fällt in festgelegten Intervallen ab

def open():
    globaler Winkelupdown2
    für i im Bereich(45):
        angleupdown2 += 500
        servo1.duty_u16(angleupdown2)
        Schlaf(0,03)
    Buzzer.duty_u16(2000)
    Schlaf(0.1)
    Buzzer.duty_u16(0)
    # Servo1 dient zum Öffnen der Klammern

def close():
    globaler Winkelupdown2
    für i im Bereich(45):
        angleupdown2 -= 500
        servo1.duty_u16(angleupdown2)
        Schlaf(0,03)
    Buzzer.duty_u16(2000)
    Schlaf(0.1)
    Buzzer.duty_u16(0)
    # Servo1 dient zum Schließen der Klammern

offen()
servo2.duty_u16(angleupdown)
ws.pixels_fill(SCHWARZ)
ws.pixels_show()

während True:
    wenn ldr.read_u16() > 20000:
        ws.pixels_fill(ROT)
        ws.pixels_show()
        schlafen(1)
        Buzzer.duty_u16(2000)
        schlafen(1)
        Buzzer.duty_u16(0)
        offen()
        Schlaf(0,5)
        runter()
        Schlaf(0,5)
        schließen()
        Schlaf(0,5)
        hoch()
        ws.pixels_fill(GRÜN)
        ws.pixels_show()
        Schlaf(0,5)
        # Gemäß den vom LDR empfangenen Daten leuchten die RGB-LEDs rot und grün und die Servomotoren bewegen sich

Roboterarm-Servocode:

vom Maschinenimport Pin, PWM

servo1 = PWM(Pin(21))
servo2 = PWM(Pin(22))

servo1.freq(50)
servo2.freq(50)

servo1.duty_u16(8200) # 180 Grad
servo2.duty_u16(4770) # 90 Grad

#include 
#ifdef __AVR__
  #include 
#endif
#PIN 6 festlegen
#define NUMPIXEL 1
Adafruit_NeoPixel Pixel(NUMPIXELS, PIN, NEO_GRB + NEO_KHZ800);
#define DELAYVAL 500 // Zeit (in Millisekunden) für die Pause zwischen den Pixeln

#include 
Servo myservo1;
Servo myservo2;

int angleupdown;

void setup() {
  pinMode(20, OUTPUT);
  pinMode(27, INPUT); // Eingabe- und Ausgabepins definieren

  pixels.begin(); // Initialisiere die NeoPixel-Bibliothek.
  pixels.clear(); // Alle Pixel auf „Aus“ initialisieren

  myservo1.attach(21);
  myservo2.attach(22); // Servos anbringen.

  Offen();
  Winkelobenunten = 180;
  myservo2.write(angleupdown);
}

void loop() {
  if (analogRead(27) > 150) {
    pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(255, 0, 0)); // Rote Farbe.
    pixels.show();
    Verzögerung (1000);
    Ton(20, 700); // Den Summer ertönen lassen
    Verzögerung (1000);
    noTone(20); // Stoppen Sie den Summer
    Offen();
    Verzögerung (500);
    Runter();
    Verzögerung (500);
    Schließen();
    Verzögerung (500);
    Hoch();

    pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(0, 255, 0)); // Grüne Farbe.
    pixels.show();
    Verzögerung (500);

    // Lösche die Farbe nach einer Verzögerung.
    pixels.setPixelColor(0, pixels.Color(0, 0, 0)); // Aus
    pixels.show();
    Verzögerung (500);
    Offen();
    Winkelobenunten = 180;
    myservo2.write(angleupdown); // Servoposition zurücksetzen
  }
}

void Open() {
  myservo1.write(180); // Servo öffnet
}

void Close() {
  myservo1.write(30); // Servo schließt
}

void Up() {
  for (int i = 0; i < 45; i++) {
    angleupdown += 2;
    myservo2.write(angleupdown); // Servo nach oben bewegen
    Verzögerung(30);
  }
}

void Down() {
  for (int i = 0; i < 45; i++) {
    angleupdown -= 2;
    myservo2.write(angleupdown); // Servo nach unten bewegen
    Verzögerung(30);
  }
}